can报文解析实例（can报文pgn）



CanOpen协议是在标准的CAN总线上运行的应用层协议，其通信模式也是工业通信协议常用的。主站也被称为“客户端”，从站也被称为“服务器”。

底层通信方式使用CAN标准帧格式，也就是CAN ID为11位（0x000~7FF），数据8字节。简单的看，协议主要是定义了：

1、CAN ID的使用约定。

2、CAN数据部分8个字节的使用约定

根据功能码功能分为PDO报文和SDO报文，PDO报文需要按约定映射数据对象，无需协议开销，SDO报文分段传输和块传输，需要协议开销。

。

PDO分两种用法，发送和接收，分别为Transmit-PDO(TPDO)和Receive-PDO(RPDO)， TPDO为从站(组件)发送主站(控制器)，RPDO为主站(控制器)发送给从站(组件)。

PDO报文传输采用定时器触发的方式，定时器时间可以通过SDO报文配置。

原则上分配PDO的FUN-ID表为：表1 PDO分配FUN-ID表 PDO FUN-ID PDO1(tx) 0x1810x1FF PDO1(rx) 0x2010x27F PDO2(tx) 0x2810x2FF PDO2(rx) 0x3010x37F PDO3(tx) 0x3810x3FF PDO3(rx) 0x4010x47F PDO4(tx) 0x4810x4FF PDO4(rx) 0x5010x57F

功能码功能分为下载(写)和上传(读)功能，参考DS301协议的SDO传输协议。 SDO用于客户端和服务器之间传输多个数据集(每个包含任意大小数据块)。客户端通过寻址(对象字典的索引和子索引)来控制传输哪个数据集，数据集的内容定义在对象字典中。 SDO可采用段序列传输，也可以采用块传输，段和块传输可用于OTA升级数据报文传输。

段传输：
先发送一个初始化分段指令，让客户端和服务器各自准备好处理接下来的分段。对于传输数据量小于等于4个字节情况，可以在初始化分段指令中包含数据，无需再分段传输(称为快速SDO传输)。

块传输：
其中每个块可由多至127段（包含序号和数据）的段序列组成。先发送一个初始化块，让客户端和服务器准备好处理接下来的块，并议定每块的分段数。在传输完成阶段。客户端和服务器通过校验来验证之前接收到的数据集的正确性。

• SDO下载，分为SDO下载启动，SDO下载分段。
• SDO上传，分为SDO上传启动，SDO上传分段。
• SDO中止传输

• SDO块下载，分为SDO块下载启动，SDO下载块，SDO块下载结束。
• SDO块上传，分为SDO块上传启动，SDO上传块，SDO块上传结束。

SDO段传输一共定义了六种带应答的服务(SDO下载，SDO上传，SDO上传启动，SDO下载启动，SDO分段下载和SDO分段上传)和一种不带应答的服务(SDO中止传输)，它们共同进行SDO段正常传输和加速传输。

SDO块传输一共定义了八种带应答的服务(SDO块下载，SDO块上传，SDO块上传启动，SDO块下载启动，SDO子块下载，SDO子块上传，SDO块上传结束和SDO块下载结束)和一种不带应答的服务(SDO中止传输)，它们共同进行SDO块正常传输和加速传输。

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