CAN通讯接口 ON OFF（CAN通讯接口带电源吗？）



KINCO CANopen I/O模块使用说明

（CANopen-D0808-A0000）

CANopen I/O 模块是基于CAN总线通讯方式,应用层采用CIA组织定义的CANopen协议,符合DS301(通讯子协议)和DS401(IO模块子协议)规范，KINCO CANopen I/O 模块CANopen -D0808-A0000包含8路数字量输入,8路数字量输出，不包含模拟量输入输出.

本模块的电气参数如下:

1) 可通过SDO进行参数配置（见后面列表）；

2) 供电电源：12～24VDC

3) 8路输入:

光电（双向光耦）隔离；

4路一组公用一个公共端,两个公共端彼此隔离；

输入电平范围：12~24VDC，输入电流>4mA；

输入响应时间：10ms；

4) 8路输出：

光电隔离；

输出电平最低(L+接24VDC)：23.5VDC, 输出L+需外接+24VDC；

每组4路输出,共2组；

每路额定输出电流500mA,峰值1A；

输出频率最高：1KHz；

5) 可硬件开关设置修改CAN通讯波特率；

6) 可软硬件方式修改设备站号（ID号）；

7) 通过LED灯来指示IO口状态

8) 采用DIN 导轨安装

CANOPEN简介

CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。

CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），下面先介绍对象字典（OD：Object Dictionary），然后再介绍CANopen通讯机制。

对象字典OD

对象字典（OD：Object Dictionary）是一个有序的对象组；每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引，对象字典的结构参照表3-1。不要被对象字典中索引值低于0x0FFF的‘data types’项所迷惑，它们仅仅是一些数据类型定义。一个节点的对象字典的有关范围在0x1000到0x9FFF之间。

表1 CANopen对象字典通用结构

索引对象

used

0000 Not

0001 - 001F 静态数据类型

0001 - 001F 复合数据类型

0040 - 005F 制造商规定的数据类型

0060 - 007F 设备子协议规定的静态数据类型

0080 - 009F 设备子协议规定的复杂数据类型

00A0 - 0FFF Reserved

1000 - 1FFF 通讯子协议区域

2000 - 5FFF 制造商特定子协议区域

6000 - 9FFF 标准的设备子协议

CANopen网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。一个节点的对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者记录在纸上。节点本身只需要能够提供对象字典中必需的对象，以及其它可选择的、构成节点部分可配置功能的对象。

CANopen由一系列称为子协议的文档组成：

通讯子协议（communication profile），描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯子协议区域中的对象，通讯参数，这个子协议适用于所有的CANopen设备。

设备子协议（device profile），为各种不同类型设备定义对象字典中的对象。目前已有5种不同的设备子协议，并有几种正在发展。

设备子协议为对象字典中的每个对象描述了它的功能、名字、索引和子索引、数据类型，以及这个对象是必需的还是可选的，这个对象是只读、只写或者可读写等等。CANopen通讯

CANopen通讯模型定义了4种报文（通讯对象）：

1．管理报文

层管理，网络管理和ID分配服务：如初始化，配置和网络管理（包括：节点保护）。服务和协议符合CAL中的LMT，NMT和DBT服务部分。这些服务都是基于主从通讯模式：在CAN网络中，只能有一个LMT，NMT或DBT主节点以及一个或多个从节点。2．服务数据对象SDO(Service Data Object)

通过使用索引和子索引（在CAN报文的前几个字节），SDO使客户机能够访问设备（服务器）对象字典中的项（对象）。

SDO请求和应答报文总是包含8个字节（没有意义的数据长度在第一个字节中表示，第一个字节携带协议信息）。

3．过程数据对象PDO（Process Data Object）

用来传输实时数据，数据从一个生产者传到一个或多个消费者。数据传送限制在1到8个字节（例如，一个PDO可以传输最多64个数字I/O值，或者4个16位的AD值）。

每个PDO在对象字典中用2个对象描述：

PDO通讯参数：包含哪个COB-ID将被PDO使用，传输类型，禁止时间和定时器周期。PDO映射参数：包含一个对象字典中对象的列表，这些对象映射到PDO里，包括它们的数据长度（in bits）。生产者和消费者必须知道这个映射，以解释PDO内容。

PDO消息的内容是预定义的（或者在网络启动时配置的）：

映射应用对象到PDO中是在设备对象字典中描述的。如果设备（生产者和消费者）支持可变PDO映射，那么使用SDO报文可以配置PDO映射参数。

PDO可以有多种传送方式，详细见下表：

同步：通过接收SYNC对象实现同步

非周期：由远程帧预触发传送，或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送

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