pcl 库自身定义了很多中类型的 点云类型变量 。
但是在使用时 如果 希望 使用 自己定义的 点云类型 ,可以 通过 特定的 类 /算法 的模板文件实现
具体代码方法如下:
需要包换的头文件
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%、
定义一个结构体 为 自己定义的点 的 结构
点类型的名称
PCL_ADD_POINT4D 宏定义(pcl库的) 里面分别有 x、y、z 还有一个对齐变量
自己定义的 点里包含的变量名称
测试了可以添加这么多变量也没问题
pcl的宏定义 直接用就行了
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
注册点类型宏
固定步骤
按照上的格式 ,先是上面定义的结构体的名称。后面时点的各变量
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
声明自己定义的点云 变量
设置点云大小
赋值点里面的变量,其中包含了常规的 x,y,z
还有自己定义的 JoneAdd
保存成pcd文件
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