我们先看下CAN的帧结构：
CAN帧结构
从上图可以看出，标准帧中有个r0位，这个位实际上是个保留位，ISO11898-1中规定：发送方发送r0位固定为显性，接收方则不对该位显隐性做判断。同样，扩展帧除r0位还有个r1位，也是保留位，其规定与r0位一致。由于ISO11898-1对保留位的规定，导致部分老旧的CAN控制器在发送保留位时，未遵循ISO规范要求，将r0或r1位发送为隐性，而不是显性，接收方也能正常接收CAN报文。那么CAN控制器发送标准帧r0或扩展帧r1为隐性，在CANFD中会导致什么问题呢？这个就要从CANFD帧结构说起了。
CANFD帧结构
如上图所示中箭头方向，在CANFD帧中，原来的CAN标准帧中的r0为此时变为了EDL位（CANFD位），CAN扩展帧中的r1位也同样变为EDL位。EDL位规定，EDL为隐性时为CANFD帧，显性为CAN帧。
CAN标准帧r0位和扩展帧r1位发送隐性位带来的问题
最后，我们再通过上面这张图总结下：未符合ISO11898-1规范的CAN控制器，因其发送报文时，标准帧r0位或扩展帧r1位为隐性，在CANFD网络中，会被CANFD控制器的接收方判别为CANFD帧，从而导致总线错误。
解决方法
若总线存在此CAN控制器时，我们可以将CANFD控制器设置为CAN控制器以兼容该CAN节点。
若使用USBCANFD-200U系列CANFD卡，遇到不规范的CAN控制器时，我们可以通过ZCANPRO设置控制器类型为CAN，就可以解决这个问题。
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