ubuntu18.04源地址（ubuntu21.04源）



文章目录

• 前言
• 一、制作并运行系统

• 1.下载镜像
• 2.制作系统
• 3.修改文件
• 4.运行系统

• 二、更新阿里源并安装桌面

• 1.配置网络
• 2.更新阿里云源
• 2.安装Gnome3桌面

• 三、安装ROS

• 1.安装源
• 2.设置key
• 3.更新
• 4.安装ROS
• 5.初始化rosdep
• 6.rosdep update
• 7.设置ROS环境变量
• 8.构建依赖
• 9.测试

毕设要搞个机器人底盘，上位机用树莓派4B，考虑到ros和系统的兼容问题，给树莓派安装ubuntu18.04。树莓派官网的ubuntu系统以及是20以上了，网上的教程也有些落后，特开个新帖记录一下安装过程。

配置：树莓派4b 4GB、网线、32G SD卡和读卡器、显示屏、HDMI线。
软件：Win32DiskImager
安装的系统：Ubuntu18.04

镜像写入后不要着急插上树莓派，先修改文件，不然开不了机。

4.运行系统

保存后将卡插入树莓派开机。然后根据提示输入账户密码进入系统，初始用户名和密码均为ubuntu，系统会提示再输入一次密码然后修改新密码。

我的是网线，直接插上就可以了，wifi可以等装上桌面再连接。没有网线就得先配置wifi，怎么配置可以自己百度，或者有空再写。

以下操作都需要权限，先进入root用户，可以省很多事情。

打开source.list文件

出现类似Could not open lock file的锁错误，可以尝试用下面方法解决，然后重新执行更新：

这里可能会有两个报错
错误1：rosdep command not found， 可以参考如下解决方法，然后再次初始化。

错误2：ERROR: cannot download default sources list from，这个需要修改hosts文件：

用浏览器打开https://www.ipaddress.com，然后搜索raw.githubusercontent.com，将解析到的IP全部放进hosts文件里：

上面没问题接下来我们再执行：

报错：下载超时
由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少，通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用，这里我们通过修改下载函数指向的url，让其通过代*理https://ghproxy.com/来进行下载。

首先定位rosdep资源下载函数。

注：Ubuntu20以上如果发现文件打开是空白，尝试把python2.7改成python3

找到函数download_rosdep_data，在函数第一行添加，保存退出：

url=“https://ghproxy.com/”+url

里面的DEFAULT_INDEX_URL（在地址前添加https://ghproxy.com/前缀）：

DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’

接着用同样的方法修改下面的文件（文件因为时间问题可能会出现内容变更，行数仅供参考，可以在文件内按搜索’‘https://raw.github’'进行一个大致的定位）：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行

然后再次update，多试几次，成功。

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